Na startu u Parizu okupilo se 80 automobila, 90 motocikala i 12 kamiona. Zbog sigurnosti Dakar Rally se od 2009. do 2019. održavao u Južnoj Americi, a od 2020. u Saudijskoj Arabiji

Thierry Sabine ostvario je svoj san o reliju od Europe, pa kroz afričku pustinju, od glavnog grada Francuske do glavnog grada Senegala, uz podršku časopisa Paris Match i dnevnika L’Equipe. Na cilj su 14. siječnja 1979., kao pobjednici, u Dakar stigli Cyril Neveu na motociklu Yamaha XT 500 te posade Alain Génestier – Joseph Terbiaut – Jean Lemordant vozeći Range Rover i Jean-Francois Dunac – Jean-Pierre Chapel – Francois Beau u Pinzgaueru, svi Francuzi.

Na trasi od Pariza, preko južne Francuske, Mediterana, Alžira, Nigerije, Malija i Gornje Volte (današnja Burkina Faso) do Dakra, glavnog grada Senegala, dugoj više od 10.000 km, natjecalo se 182 vozača, u klasi automobila pobijedio je Alain Génestier (Range Rover), motocikala Cyril Neveu (Yamaha XT500 i kamiona Jean-François Dunac (Pinzgauer)

Već od drugog izdanja start relija pomaknut je na kasnije tradicionalnu Novu godinu, 2002. premješten je u francuski Arras i tada se službeno počinje zvati Dakar Rally, 2003. počinje u Marseilleu, 2004. u Clermont-Ferrandu, 2005. u Barceloni, 2006. i 2007. u Lisabonu.

Ubrzo je stekao glas najtežeg, najsurovijeg i najpogibeljnijeg relija. Zbog sigurnosnih problema, prijetnji Al-Qaide natjecateljima i ubojstva četiri francuska turista, reli je 4. siječnja 2008., dan prije planiranog početka, otkazan.

Nakon godine pauze, 2009. seli se u Južnu Ameriku i tada je uvedena četvrta kategorija, četverocikala (Quad), a 2017. i peta, specijalnih terenskih vozila UTV (Utility Terrain Vehicle). Od 2020. Dakar Rally se održava u Saudijskoj Arabiji.

Posljednji Dakar Rally 2024. vozio se od 5. do 19. siječnja 2024., na ruti od gradova Al-‘Ula i Yanbu, preko pustinje Rub’ al Khali, u 12 etapa. U klasi automobila pobijedili su Carlos Sainz i Lucas Cruz (Team Audi Sport), motocikala Ricky Brabec (Monster Energy Honda Team), quadova Manuel Andujar (7240 Team), terenaca Xavier de Soultrait i Martin Bonnet (Sebastien Loeb Racing – Bardahl Team), kamiona František Tomašek i David Švanda (MM Technology)…

Na Dakar Rally dosad je poginulo i ubijeno 79 osoba, od toga 33 natjecatelja. Poginulo je 24 motociklista, šest automobilista, jedan u kamiondžija, a dvoje natjecatelja stradalo je od lokalnih pobunjenika.